Могу ли я просить от государства бесплатную квартиру если у меня мама умерла когда мне было 20

Попросить можешь, но вот получишь ты ее (если вообще поставят на учет) в пенсионном возрасте.
сейчас сиротам выдают с трудом, а у тебя же не было статуса сироты, тем более, что с 18 лет ты уже считаешься взрослым человеком, способным самостоятельно заработать на кв-ру.
брат еще может подергаться в эту сторону, но шансов -0.