Имею ли я права забрать велосипед который потерял. (просто забрать). если есть документы, и номера рамы совпадают.

Любое спорное действие обязано совершаться через суд.

если лицо, владеет вашим имуществом на незаконных основаниях
и отказывается выполнять ваши требования по его возврату,
вам только один путь - истребовать имущество через подачу искового заявления в порядке гражданского судебного производства (по гк)
с непременным бременем доказательств с вашей стороны.
доказательства могут быть как письменные, так и устные,
а также и со стороны третьих лиц.

срок исковой давности - 3 (три) года, со дня обнаружения вами сути предмета иска.

вариант мирового соглашения между сторонами спора
должен рассматриваться в первую очередь
и в досудебном порядке.