Со скольких лет и при каких условиях я могу ездить на велосипеде по дорогам?

Я недавно понял, что часто можно сократить дорогу, если ехать по дороге, либо в местах где нет тротуара, легче их не объезжать, а ехать по прямой.

со скольких лет можно ездить по дороге, и в случае остановки доказать, что я ничего не нарушаю?