В чем различия импульсивных преступных действий от преступлений как волевых действий? юридическая психология

Наверно отличия в том что, во втором случае преступнику нужно идти против своей воли, при этом планируя дальнейший ход событий, а в первом случае у него возникает спонтанное желание совершить преступление, например пнуть кого-нибудь, а в первом случае это может быть ограбление банка.