Как поступить в данной ситуации? в чем я виноват, если виноват.

Вопрос задан адекватно, поэтому постараюсь разъяснить часть "в чём виноват".
приехав в школу, вы приступили к освоению учебного материала. и прогулка до "одного места" равняется (по смыслу) прогулке до доски или до библиотеки за учебниками. то, что она идёт по улице, а не по коридорам школы, пусть вас не смущает - время считается как пребывание в школе, а значит = обучению.
вы же, сев в машину и отколовшись от коллектива, самовольно покинули обучение. то есть, по сути, сбежали со школы в этот день. да, вы потом вернулись, но до этого где-то гуляли на своей машине, и учительница по всей строгости закона может написать вам в дневник: "сбежал с урока". и будет права.
и ещё одно.
имея средства на машину (ясно, что это родители, но не важно), вы не догадались арендовать всему классу автобус на мероприятие. хотя заранее знали про него. свозить училку с классом туда-обратно - вот истинный шик и проявление крутости. а не тачка перед школой.