Он прав? огороженная территория магазина, я стою на дороге, жду приятеля.

Не совсем понятен ваш вопрос - дорога находилась на огороженной территории или за её пределами?! если за её пределами, то дорога - это общественное место и, соответственно, вы вполне имеете право на ней стоять, прыгать, бегать, ехать и т. д., в том числе, вежливо послать охранника туда, куда не ходят поезда.
ну а, если же эта дорога являлась частной территорией, которая закреплена за собственником магазина, то, в зависимости от того, что это за объект, охранник вполне имел право попросить вас покинуть территорию на основании ч. 1,2 ст. 35 конституции рф, либо же, если это была земля (в т. ч., неасфальтированная дорога), то по ч. 2 ст. 36 конституции рф. это если вы находитесь на территории россии.
и соответственно, если вы из украины, то ч. 3 ст. 41 конституции украины.
иное, в вашем случае, могло бы быть инкриминировано вам же, как ч. 2 ст. 20.1 коап рф (если вы из рф) или ч. 1 ст. 173 коап украины (если вы из украины).