Перерегистрация авто на другого человека

Здравствуйте.

у нашей семьи есть друг, а у него - авто. он его в своё время покупал и по всем документам оно оформлено на него, но, по факту, автомобиль использую я (открытая страховка). я на нём езжу, чиню и прочее.
в какой-то момент мы решили, что надо бы автомобиль переоформить на меня.

подскажите, пожалуйста, а как это сделать?

насколько я понимаю, можно оформить "дарение", но для людей, не относящихся к родственникам, налог при дарении больше. получается, человек должен мне, как бы, продать (за символические деньги) автомобиль? или как это делается?

заранее спасибо.