Юрист посоветовала писать в заявлении те слова, которые употребляли люди(там нецензурные слова) примут ли такое заявл?

Смотря в каком контексте они звучат. Вот если вы воспроизвели речь человека в исковом заявлении, который применил к вам нецензурную речь, и вы хотите дословно довести это до суда, то можно. Если же вы подаете заявление без передачи чьей либо лексики, конечно применение нецензурной речи в суде не допустимо. Данный факт суд может оценить как неуважение к суду и у вас могут быть большие проблемы. И не слушайте вы здешних юристов, а если слушаете, то все равно "базар" фильтруйте.